BeagleBoneBlackでモーター制御3

ちゃんとまっすぐ進むように左右の速度をトリムしたいので、左右それぞれPWMで制御するように修正する。

eHRPWM1Bも使う(AとBは同じモジュールなので周期が同じになるが、ちゃんとdutyが違えばいいので)

duty, polarityは個別設定できるが、

periodは共通。

runはなんだか取り扱い注意。AとBを合わせてオンオフしないと変な状態になる。

以下は古い。

eHRPWM2Aも使う。

BeagleBone Blackでロボット

似たようなタイトルの本もあり、参考にさせてもらったし、この本に著者関連のショップからBeagleBone Blackを購入できた。

ただ、構成はいろいろ違う。

Wifiで繋がりブラウザで操作できる。

Mjpegのストリートで画像が見れる。

モータードライバーも違う。

モバイルバッテリーで駆動しているが、モーター1A、本体＋USB機器で2Aなので、

http://www.amazon.co.jp/gp/aw/d/B00ASSGJ3Q/ref=redir_mdp_mobile?ref_=pe_492632_48821362_TE_M3T1_dp_1

を使った。

今後は、距離センサーを使った自動運転、バンパースイッチによる緊急停止を追加予定。