BeagleBoneBlackでモーター制御3

ちゃんとまっすぐ進むように左右の速度をトリムしたいので、左右それぞれPWMで制御するように修正する。

eHRPWM1Bも使う(AとBは同じモジュールなので周期が同じになるが、ちゃんとdutyが違えばいいので)

duty, polarityは個別設定できるが、

periodは共通。

runはなんだか取り扱い注意。AとBを合わせてオンオフしないと変な状態になる。

以下は古い。

eHRPWM2Aも使う。