BeagleBoneBlackでモーター制御2

GPIOの設定はrc.localに記述。

制御用プロセスはUDPで待ち受けして、1バイト毎のコマンドで動作するものとする。あと、安全のために三秒コマンドが来なければ停止。

応答は現状態。

-:現状態

0:停止

1:前進

2:後進

3:右旋回

4:左旋回

a:低速前進

b:低速後進

c:低速右旋回

d:低速左旋回

GPIOとramdisk、PWMの初期設定はrc.localでやっている

制御用プロセスのソースコード

（そのうちアップ）

テスト用プログラム

標準入力からコマンドを受けてUDPで送信して、受信内容を表示する

/**
 * test program  for motor_ctrl
 *
 */

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>

int main()
{
  int sock;
  struct sockaddr_in addr;

  sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

  addr.sin_family = AF_INET;
  addr.sin_port = htons(10400);
  addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");

  char pBuf[8];
  char pRecv[8];
  while(EOF != scanf("%s", pBuf))
    {
      memset(pRecv, 0, sizeof(pRecv));

      // send command
      sendto(sock, pBuf, (int)strlen(pBuf),
    0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

      // receve response
      recv(sock, pBuf, sizeof(pBuf), 0);
      printf("receive: %s\n", pBuf);
    }

  close(sock);

  return 0;
}

$ cat | ./send_motor_ctrl と使う