超信地旋回

BeaglaBone Blackをタミヤのキャタピラのキットとギヤボックスに乗せて走らせた。

前後は問題無いが、

旋回するとキャタピラが外れた。

なんかいい回避策はないかとググったら、

 超信地旋回:左右を逆転

 信地旋回:片方を停止

と呼ぶらしく、

いずれも負荷が高く実機ではやらないことも多いらしい。

接地抵抗が小さければ信地旋回できそうだけど、ウチのはソコソコ重いし、キャタピラはゴムなのでむりなのかな。

左右は独立して速度調整できるので信地じゃない旋回にしよう。